A Fasano, dov'è probabilmente un antico castrum, sono rinvenute lapidi romane, a Gardone Sopra restano tracce d’un castello con una cappella dedicata a San Michele (l’arcangelo caro ai Longobardi). Il nome stesso è un programma, deriva dal basso latino garda o dal gotico warda (guardia lungo le strade).
Che i monaci di Leno vantino possedimenti in zona è confermato da un diploma del 958 di Berengario II e Adalberto. Poi il comune di Gardone risulta appartenere al vescovo di Brescia e feudatari diventano gli Ugoni, che governano la zona fino al ‘600, all’estinzione del loro casato. I cittadini ottengono allora il possesso e anche il carico del castello, di cui rafforzano il fossato e le mura. Il paese difende la propria autonomia da Salò, rafforzandosi e ampliando il proprio territorio.
Quando tutta la zona del lago viene occupata dagli eserciti in campo durante la guerra di successione spagnola, Gardone è invaso nel 1704 dagli imperiali e il 23 aprile 1706 tedeschi e franco-spagnoli si affrontano senza esclusione di colpi. La pace torna nel 1714 e dura quasi un secolo, ma la fedeltà di Gardone a Venezia è punita nel 1797 col saccheggio da parte delle truppe francesi di Napoleone.
La Riviera di Salò passa alle dipendenze di Desenzano e viene infine aggregata alla Repubblica Cisalpina.
La restaurazione, con il ritorno della dominazione austriaca nel 1815, stimola lo sviluppo turistico, che cresce dopo l’Unità d’Italia. Il merito è soprattutto di un austriaco, Luigi Wimmer, che abbellisce la cittadina edificando l'attuale Grand Hotel: una figura generosa, questa dell'austriaco Wimmer, che a 17 anni si arruola coi Piemontesi e in seguito combatte con Garibaldi. Nel 1875, per curarsi i polmoni, si ritira a Gardone, e se ne innamora facendola conoscere ai suoi compatrioti attraverso la diffusione di stampe periodiche. Il clima mite e la bellezza del lago fanno il resto e il piccolo paese di pescatori, contadini e carbonai cambia ben presto fisionomia.
Il Wimmer viene eletto sindaco nel 1881 e lo rimane fino alla morte, due anni più tardi.
Muore, come annota il parroco, “da vero ateo materialista” e la salma viene infatti inviata a Milano per essere cremata. Sulla scia del successo dell'albergo Wimmer sorgono altri hotel, locande, pensioni: si sviluppa una consistente attività turistica che coinvolge tutta la riviera tra Maderno e Salò. Molti ricchi austriaci e tedeschi edificano sontuose dimore. La prima guerra mondiale interrompe l’interesse straniero verso il centro climatico: a rivitalizzare Gardone pensa Gabriele D’Annunzio, che nel 1921, dopo l’impresa di Fiume, approda qui facendo costruire il Vittoriale.
Ben presto Gardone diventa il luogo preferito di vari artisti, tra i quali il pittore Gregorio Sciltian e lo scultore Francesco Messina. Nel dopoguerra vi soggiorna anche Winston Churchill. Tra le grandi attrattive di Gardone sono il Vittoriale i cui lavori, avviati nel 1923 dall'architetto Giancarlo Maroni, proseguono anche dopo la morte di D’Annunzio. Su un terreno recintato di nove ettari, che comprende anche l’antica villa Cargnacco (residenza del Wimmer e poi del critico d’arte tedesco Ernst Thode), il poeta raccoglie le sue memorie: la nave Puglia, il motoscafo antisommergibile Mas 96 usato per affondare la corazzata austriaca Viribus Unitis nella cosiddetta beffa di Buccari (10-11 febbraio 1918), l’aereo del leggendario volo su Vienna (9 agosto 1918), l'Isotta-Fraschini e la Fiat Torpedo usata per raggiungere Fiume nella spedizione del 1919, i massi delle montagne della Grande Guerra.
C’è pure il teatro all'aperto, capace di 1500 spettatori, ma il gioiello è lo Schifamondo, la casa-museo fatta costruire da D'Annunzio, che preferisce però risiedere sempre in villa Cargnacco (da lui chiamata Prioria), alle cui stanze regala nomi altisonanti (del Mappamondo, della Leda, della Musica). Da vedere c’è poi il giardino botanico Hruska: a Gardone di Sotto, realizzato all’inizio '900 da Arturo Hruska, esploratore e medico. Lo studioso, che fu anche il dentista dello zar, ha qui riunito circa 2 mila varietà di piante e fiori sulla superficie di un solo ettaro, mossa da effetti scenografici, in un intrico di sentieri, rocce, cascatelle.
C’è poi la Torre San Marco, di fronte a Villa Alba (una villa che avrebbe dovuto ospitare l’imperatrice d’Austria ma lo scoppio della Grande Guerra impedisce ogni cosa), con la darsena di Gabriele d'Annunzio. Accanto è la rossa Villa Fiordaliso, dimora di Claretta Petacci, l’amante di Mussolini, durante la Repubblica di Salò.